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Esta ruta cerca del pueblo un tanto remoto de Peguerinos en la frontera entre las provincias de Ávila y Madrid, nos lleva sin demasiado esfuerzo a la Cueva Valiente. Desde la cima de algo más de 1.900 metros, donde en la Guerra Civil fue construido un búnker, miramos desde el suroeste a la Sierra de Guadarrama.
- La ruta comienza en la pista (1) que se encuentra unas decenas de metros a la derecha antes de la entrada del camping Valle Enmedio.
- Seguimos esta pista un tiempo y pasamos por una cancela (2). Después de haber seguido esta pista bastante tiempo llegamos al Arroyo de Valle Enmedio (3). Seguimos la señal a Cueva Valiente que nos dirige a la derecha.
- El sendero ya es mucho más estrecho y mucho más empinado. Después de una buena subida desembocamos en otro camino, donde giramos a la izquierda (4).
- Un poco más adelante cruzamos otro sendero (5) donde seguimos recto. Ahora seguimos los hitos y vemos la cima de Cueva Valiente delante de nosotros.
- A través de este sendero desembocamos en una pista de tierra (6). Aquí podemos girar a la derecha o bien seguir recto siguiendo los hitos. En ambos casos llegaremos a la Cueva Valiente (7).
- Desde la Cueva Valiente seguimos el mismo camino de regreso y seguimos recto en la pista, en el punto en el que antes veníamos de la izquierda (6).
- Esta pista la seguimos un tiempo hasta que gire a la derecha en una curva (8). Aquí seguimos la señal al Collado de la Gargantilla a la derecha. Por este sendero descendemos unos 10 minutos hasta que desemboquemos en una pista (9). Aquí giramos a la izquierda.
- Después de algún tiempo llegamos a una bifurcación en "Y" (10) donde giramos a la izquierda, señalizado al camping. Primero pasamos el Embalse de Peguerinos (11) y luego el camping "La Nava" (12).
- Más adelante pasamos por una cancela (13). Nada más pasar la cancela giramos a la izquierda (14) y continuamos al camping "Valle Enmedio". Por el camping caminamos de regreso a la entrada del camping y la pista donde está aparcado el coche (1).
- Si no queremos caminar por el camping, seguimos recto junto a la cancela (13, 14). Luego giramos tres veces a la izquierda (15, 16, 17) con el fin de volver al coche a través de una ruta más larga.
